Freddy II（1973-1976年）は、エディンバラ大学の機械知能・知覚学科（、後に情報学部の一部となった）で開発された実験用ロボットである。これはFreddy Mark I試作機（1969-1971年）の後継機であり、コンピュータビジョン、操作、および知的制御を多用途で再プログラム可能なプラットフォームに統合した初期のシステムの一つであった。このプロジェクトはドナルド・ミチーによって開始され監督され、1970年代の人工知能およびロボティクスの基礎研究に貢献した。
このロボットは、マスト付きのボートや車軸・車輪付きの車などの単純な模型玩具を木製ブロックから組み立てるように設計されていた。新しい作業を1日か2日で再訓練することができ、当時としては注目すべき能力であった。Freddy IIは現在、スコットランドのエディンバラにある王立博物館に展示されており、その組み立て作業のループ動画が再生されている。
技術設計
Freddy IIは、5自由度のマニピュレータを備え、大きな垂直方向の「ハンド」が上下に移動し、垂直軸周りに回転し、グリッパーで保持した物体を1つの水平軸周りに回転させることができた。さらに2つの並進自由度が、グリッパーの下を移動する作業面によって提供され、アームの構造を簡素化していた。グリッパーは2本指のピンチ型であり、システムにはビデオカメラと、後に構造光3Dスキャンのための光ストライプ発生器が含まれていた。
機械的ハードウェアとアナログ電子機器は、後に波力エネルギー技術を先駆けたスティーブン・ソルター（Salter's Duckを参照）によって設計・製作された。デジタル電子機器とコンピュータインターフェースは、ハリー・バローとグレガン・クロフォードによって設計された。ソフトウェアは、ロッド・バーストール、ロビン・ポップルストーン、およびハリー・バローが率いるチームによって開発され、最初の関数型プログラミング言語の1つであるPOP-2プログラミング言語を使用した。
コンピューティングハードウェアは、384KB（128K 24ビットワード）のRAMとハードディスクを備えたエリオット4130コンピュータで構成され、センシングと制御を直接処理する16KBのRAMを備えた小型のハネウェルH316コンピュータにリンクされていた。システムは、検出された視覚特徴のグラフマッチングを使用して部品を認識し、カメラデータを事前に保存されたモデルと比較していた。
プログラミングとRAPT
Freddyプロジェクトは、アクチュエータレベルのプログラミング（「ここに動かせ、これをやれ」というコマンドの指定）が退屈であり、部品の位置、形状、およびセンサーノイズの変動を処理できないことを早期に認識した。これにより、パット・アンブラーとロビン・ポップルストーンによるRAPTロボットプログラミング言語の開発がもたらされた。RAPTは、ロボット、物体、およびシーン間の望ましい位置関係の観点から目標を定義し、それらの目標を達成する詳細を基盤ソフトウェアに委ねることで、オブジェクトレベルでロボットの動作を指定した。
1970年代に開発されたにもかかわらず、RAPTは現在でもほとんどの商用ロボットプログラミング言語よりもかなり先進的である。このアプローチにより、Freddyは部品配置の変動とセンサーノイズに対処でき、柔軟な自動化への重要な一歩となった。
##ライトヒル論争
1970年代半ば、汎用ロボティクスの追求の有用性が米国と英国の両方で議論された。1973年のBBCテレビ番組、いわゆる「ライトヒル討論」では、英国の科学研究資金提供機関向けの批判的報告書を執筆したジェームズ・ライトヒルが、エディンバラのドナルド・ミチーおよびスタンフォード大学のジョン・マッカーシーと対決した。Freddy IIとスタンフォード/SRIのシェイキー・ロボットは、当時の知的ロボティクスの最先端を示すために使用され、この分野の可能性と限界を浮き彫りにした。
##遺産と貢献者
Freddyプロジェクトは、初期のAIおよびロボティクスのリーダーたちを結集させた。パット・アンブラー、ハリー・バロー、イロナ・ベロス、クリス・ブラウン、ロッド・バーストール、グレガン・クロフォード、ジム・ハウ、ドナルド・ミチー、ロビン・ポップルストーン、スティーブン・ソルター、オースティン・テイト、およびケン・ターナーが含まれる。彼らの研究は、その後のロボットプログラミング、コンピュータビジョン、および構造光スキャンの発展に影響を与えた。Freddy IIは、初期のAI研究の歴史的遺物として残り、現代のロボティクスを支える知覚、操作、および高水準制御の統合を示している。
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