Configuration du bras robotique SO-101 + LeRobot + Odyssey-3

Étape 1 : Obtenez quatre bras SO-101, deux que vous pilotez à la main et deux qui les copient, 278 $ par kit plus 30 $ en pièces imprimées. Étape 2 : Montez une caméra au-dessus et une sur chaque poignet, puis vissez-les et ne les bougez plus jamais. Le modèle lit les pixels, donc une caméra déplacée invalide chaque épisode que vous avez déjà enregistré. Étape 3 : Installez LeRobot depuis Hugging Face ; ces bras sont nativement pris en charge pour la téléopération et l'apprentissage par imitation. Étape 4 : Avant d'enregistrer quoi que ce soit, ouvrez Odyssey-3 et demandez votre tâche exacte. C'est gratuit pour le moment et vous saurez en 10 minutes si sa physique tient pour vos objets. Étape 5 : Déplacez les bras leaders vous-même et enregistrez, en gardant la fréquence d'images fixe et l'éclairage constant à chaque session. Étape 6 : Choisissez une seule tâche et allez en profondeur. Leurs résultats avec les bras ont utilisé des dizaines d'heures, et dix heures de versement valent mieux qu'une heure chacune sur dix tâches différentes. Étape 7 : Conservez les essais échoués. Une politique qui n'a vu que des épisodes propres n'a aucune idée de comment se remettre d'une mauvaise prise. Étape 8 : Entraînez d'abord une politique simple dans LeRobot. C'est votre référence, et sans elle, vous ne pouvez pas dire si Odyssey a réellement aidé. Étape 9 : Lorsque l'API s'ouvre, le modèle du monde reste figé et vous entraînez un petit décodeur d'actions par-dessus, en mappant vos observations enregistrées aux commandes articulaires de votre bras. Étape 10 : Attendez un écart au premier contact. Leurs politiques de conduite entraînées uniquement en simulation ont atteint environ 77 % de ce que produisait la vidéo réelle. Comment les trois s'assemblent : - SO-101 produit les actions et les exécute. - LeRobot enregistre les paires d'observations et d'actions, puis s'entraîne dessus. - Odyssey-3 est la physique à laquelle vous vous rattachez au lieu de l'apprendre de zéro. Vos épisodes sont la seule partie qui doit être la vôtre ; tout le reste est déjà entraîné.