Flujo de trabajo de configuración del brazo robótico SO-101 + LeRobot + Odyssey-3

Paso 1: Consigue cuatro brazos SO-101, dos que manejas a mano y dos que copian, $278 el kit mas $30 en piezas impresas. Paso 2: Monta una camara en la parte superior y una en cada muneca, luego atornillalos y nunca los muevas de nuevo. El modelo lee pixeles, asi que una camara desplazada invalida cada episodio que ya grabaste Paso 3: Instala LeRobot de Hugging Face; estos brazos son soportados nativamente para teleop y aprendizaje por imitacion Paso 4: Antes de grabar cualquier cosa, abre Odyssey-3 y solicita tu tarea exacta. Es gratis ahora mismo y descubriras en 10 minutos si su fisica funciona para tus objetos Paso 5: Mueve los brazos lider tu mismo y graba, manteniendo la tasa de fotogramas fija y la iluminacion constante en cada sesion Paso 6: Elige una tarea y profundiza. Sus resultados con brazos usaron decenas de horas, y diez horas de verter superan una hora cada una de diez tareas diferentes Paso 7: Guarda los intentos fallidos. Una politica que solo vio episodios limpios no tiene idea de como recuperarse de un agarre malo Paso 8: Entrena una politica simple en LeRobot primero. Ese es tu punto de referencia, y sin el no puedes saber si Odyssey realmente ayudo Paso 9: Cuando la API se abra, el modelo del mundo se mantiene congelado y entrenas un pequeno decodificador de acciones encima, mapeando tus observaciones grabadas a los comandos de articulacion de tu brazo Paso 10: Espera una brecha en el primer contacto. Sus politicas de conduccion entrenadas puramente en simulacion alcanzaron alrededor del 77% de lo que produjo el material real. Como encajan las tres partes: - SO-101 produce las acciones y las ejecuta. - LeRobot graba los pares de observacion y accion, luego entrena sobre ellos. - Odyssey-3 es la fisica a la que te adjuntas en lugar de aprenderla desde cero Tus episodios son la unica parte que tiene que ser tuya; todo lo demas ya esta entrenado.