Shakey the Robot 是第一个能够对其自身行为进行推理的通用移动机器人。其他机器人在完成一项更大型任务的每个步骤时都需要逐一指示，而 Shakey 却可以分析命令，并将其自行分解为基本动作。该项目于1966年至1972年间在斯坦福研究所（现SRI International）的人工智能中心开发，结合了机器人学、计算机视觉和自然语言处理的研究，是第一个将逻辑推理与物理行动相结合的项目。
该机器人的开发产生了多项显著成果，包括A*搜索算法、霍夫变换和可见性图方法。这些贡献对路径规划、图像分析和计算几何等领域产生了深远影响。Shakey现已退役，陈列于加利福尼亚州山景城的计算机历史博物馆。
历史
Shakey 的开发时间大约从1966年到1972年，项目负责人为查尔斯·罗森、尼尔斯·尼尔森和彼得·哈特。其他主要贡献者包括阿尔弗雷德·布兰、斯文·瓦尔斯特伦、伯特伦·拉斐尔、理查德·杜达、理查德·菲克斯、托马斯·加维、海伦·陈·沃尔夫和迈克尔·希尔伯。该项目由国防高级研究计划局（DARPA）资助，基于SRI于1964年4月提交的一份关于“智能自动机”研究的提案，该提案后来更名为“智能自动机侦察”。该机器人最初设计有两支可伸缩的机械臂。
该项目启发了许多其他机器人研究，最著名的是Centibots项目。Shakey 曾在1967年BBC的纪录片《迈向明天：机器人》中亮相，1969年SRI还发布了一部24分钟的视频《SHAKEY：机器人学习与规划实验》。该项目也获得了媒体关注，包括1969年4月10日《纽约时报》的一篇文章。1970年，《生活》杂志称Shakey为“第一个电子人”，同年11月，《国家地理》杂志也对Shakey和计算机的未来进行了报道。
软件
该机器人的编程主要使用LISP语言。斯坦福研究所问题求解器（STRIPS）规划器是其主要规划组件。作为第一个基于逻辑的目标驱动型智能体，Shakey 所面对的是一个受限的世界，其中包含由走廊连接的多个房间，以及可供交互的门和电灯开关。
Shakey 的规划器中包含一系列可执行的动作，包括从一个位置移动到另一个位置、打开和关闭电灯开关、打开和关闭门、爬上和爬下刚性物体，以及推动可移动物体。STRIPS自动规划器能够制定计划来执行所有这些动作，尽管Shakey本身并不具备在计划中亲自执行所有动作的能力。
一个示例任务可能是：操作员在计算机控制台输入命令“把箱子推下平台”。Shakey 会环顾四周，识别出平台上有一个箱子，找到一块可以到达平台的坡道，然后将坡道推过去，自己爬上坡道，最后把箱子推下平台。
硬件
从物理结构上看，Shakey 相当高，配备了一根用于无线电通信的天线、声纳测距仪、一台电视摄像机、机载处理器以及碰撞检测传感器（“碰撞探测器”）。该机器人身材高大且行走时容易摇晃，因此得名。据一位团队成员回忆：“我们花了一个月的时间想给它起个好名字，从希腊名字到各种名字都试过，后来有人说：‘嘿，它走起来摇摇晃晃的，干脆就叫Shakey吧。’”
该硬件集成了多种传感和计算组件，使其能够与周围环境进行实时交互。声纳、视觉和碰撞检测的组合使Shakey能够在其受限的世界中导航和操作物体。
研究成果
Shakey 的开发对机器人学、人工智能和计算机科学产生了深远影响。其显著成果包括A*搜索算法（广泛用于路径规划和图遍历）、霍夫变换（一种用于图像分析、计算机视觉和数字图像处理的特征提取技术），以及可见性图方法（用于在平面中寻找欧几里得最短路径）。
这些贡献已成为现代人工智能和机器人学的基础工具。例如，A*算法被广泛应用于从游戏AI到自动驾驶汽车的各种应用中。霍夫变换至今仍是计算机视觉中的标准技术，而可见性图方法则被应用于机器人和自动化系统的运动规划中。
媒体与奖项
1969年，SRI发布了24分钟的视频《SHAKEY：机器人学习与规划实验》，该视频获得了广泛关注。人工智能促进协会（AAAI）的AI视频竞赛奖项被命名为“Shakeys”，正是为了纪念该视频的重要影响。2004年，Shakey入选卡内基梅隆大学机器人名人堂，与ASIMO和C-3PO等知名机器人并列。此外，Shakey还获得了IEEE颁发的电气与计算工程里程碑奖。
Shakey 的遗产还体现在其对后续人工智能和机器学习研究的深远影响上。该项目证明了将逻辑推理与物理行动相结合是可行的，为后来神经网络和深度学习的发展铺平了道路。其在规划算法和计算机视觉方面的贡献持续影响着现代AI系统，包括MIT CSAIL和斯坦福AI实验室等机构开发的那些系统。