SO-101 + LeRobot + Odyssey-3 Braço Robótico Setup Fluxo de Trabalho

Etapa 1: Consiga quatro braços SO-101, dois que você opera manualmente e dois que os copiam, US$ 278 por kit mais US$ 30 em peças impressas. Etapa 2: Monte uma câmera acima e uma em cada pulso, depois fixe-as e nunca mais as mova. O modelo lê pixels, então uma câmera deslocada invalida todos os episódios que você já gravou. Etapa 3: Instale o LeRobot do Hugging Face; esses braços têm suporte nativo para teleoperação e aprendizado por imitação. Etapa 4: Antes de gravar qualquer coisa, abra o Odyssey-3 e solicite sua tarefa exata. Ele é gratuito agora e você descobrirá em 10 minutos se a física dele funciona para seus objetos. Etapa 5: Mova os braços líderes você mesmo e grave, mantendo a taxa de quadros fixa e a iluminação constante em todas as sessões. Etapa 6: Escolha uma tarefa e aprofunde-se. Os resultados deles com braços usaram dezenas de horas, e dez horas de despejar superam uma hora de cada uma de dez tarefas diferentes. Etapa 7: Mantenha as tentativas falhas. Uma política que só viu episódios limpos não tem ideia de como se recuperar de uma pegada ruim. Etapa 8: Treine uma política simples no LeRobot primeiro. Esse é seu ponto de partida, e sem ele você não consegue dizer se o Odyssey realmente ajudou. Etapa 9: Quando a API abrir, o modelo de mundo permanece congelado e você treina um pequeno decodificador de ações por cima, mapeando suas observações gravadas para os comandos de junta do seu braço. Etapa 10: Espere uma lacuna no primeiro contato. As políticas de direção deles treinadas puramente em simulação alcançaram cerca de 77% do que o vídeo real produziu. Como os três se encaixam: - SO-101 produz as ações e as executa. - LeRobot grava os pares de observação e ação, depois treina com eles. - Odyssey-3 é a física à qual você se conecta em vez de aprendê-la do zero. Seus episódios são a única parte que precisa ser sua; todo o resto já está treinado.