SO-101 + LeRobot + Odyssey-3 रोबोट आर्म सेटअप वर्कफ़्लो

चरण 1: चार SO-101 भुजाएँ प्राप्त करें, दो जिन्हें आप हाथ से चलाते हैं और दो जो उनकी नकल करती हैं, $278 एक किट प्लस $30 मुद्रित भागों में चरण 2: एक कैमरा ऊपर से और एक प्रत्येक कलाई पर लगाएं, फिर उन्हें बोल्ट करके नीचे रखें और उन्हें फिर कभी न हिलाएं। मॉडल पिक्सेल पढ़ता है, इसलिए एक स्थानांतरित कैमरा हर एपिसोड को अमान्य कर देता है जिसे आपने पहले ही रिकॉर्ड किया है चरण 3: हगिंग फेस से LeRobot स्थापित करें; ये भुजाएँ टेलीऑप और अनुकरण सीखने के लिए मूल रूप से समर्थित हैं चरण 4: कुछ भी रिकॉर्ड करने से पहले, Odyssey-3 खोलें और अपने सटीक कार्य का संकेत दें। यह अभी मुफ्त है और आपको 10 मिनट में पता चल जाएगा कि क्या इसका भौतिकी आपकी वस्तुओं के लिए टिकता है चरण 5: लीडर भुजाओं को स्वयं चलाएं और रिकॉर्ड करें, फ्रेम दर स्थिर रखें और प्रकाश हर सत्र में स्थिर रखें चरण 6: एक कार्य चुनें और गहराई में जाएं। उनकी भुजा परिणामों ने दसियों घंटे उपयोग किए, और दस घंटे डालना दस अलग-अलग कार्यों के एक-एक घंटे से बेहतर है चरण 7: असफल रन रखें। एक नीति जिसने केवल साफ एपिसोड देखे हैं उसे पता नहीं कि खराब पकड़ से कैसे उबरना है चरण 8: पहले LeRobot में एक सादा नीति प्रशिक्षित करें। यह आपका आधार रेखा है, और इसके बिना आप नहीं बता सकते कि क्या Odyssey वास्तव में मददगार था चरण 9: जब API खुलता है, विश्व मॉडल स्थिर रहता है और आप उसके ऊपर एक छोटा क्रिया डिकोडर प्रशिक्षित करते हैं, अपने रिकॉर्ड किए गए अवलोकनों को अपनी भुजा के जोड़ आदेशों से मैप करते हुए चरण 10: पहले संपर्क पर एक अंतर की उम्मीद करें। उनकी ड्राइविंग नीतियाँ पूरी तरह सिम में प्रशिक्षित वास्तविक फुटेज द्वारा उत्पादित लगभग 77% तक पहुँचीं। ये तीनों कैसे एक साथ फिट होते हैं: - SO-101 क्रियाएँ उत्पन्न करता है और उन्हें निष्पादित करता है। - LeRobot अवलोकन और क्रिया जोड़े रिकॉर्ड करता है, फिर उन पर प्रशिक्षण देता है। - Odyssey-3 वह भौतिकी है जिसे आप जोड़ते हैं बजाय इसे शुरू से सीखने के। आपके एपिसोड ही एकमात्र हिस्सा हैं जो आपके होने चाहिए; बाकी सब कुछ पहले से प्रशिक्षित है।