SO-101 + LeRobot + Odyssey-3 Roboterarm Einrichtungs-Workflow

Schritt 1: Besorge dir vier SO-101-Arme, zwei steuerst du von Hand und zwei, die diese nachahmen, $278 für ein Kit plus $30 für gedruckte Teile. Schritt 2: Montiere eine Kamera über Kopf undeine am jedem Handgelenk, dann schraube sie festund bewege sie nie wieder. Das Modell liest Pixel, also verschiebt eine Kamera jede Episode, die du bereits aufgenommen hast, ungültig machen Schritt 3: Installiere LeRobot von Hugging Face; diese Arme werden nativ für Teleopund Nachahmungslernen unterstützt Schritt 4: Bevor du irgendetwas aufnimmst, öffne Odyssey-3und fordere deine exakte Aufgabe auf. Es ist gerade kostenlosund du wirst in 10 Minuten herausfinden, ob seine Physik für deine Objekte hält Schritt 5: Bewege die Führungsarme selbstund nimm auf, halte die Bildrate festund die Beleuchtung konstant über jede Sitzung Schritt 6: Wähle eine Aufgabeund gehe tief. Ihre Armergebnisse nutzten zig Stunden, und zehn Stunden Gießen schlagen eine Stunde für jede von zehn verschiedenen Aufgaben Schritt 7: Behalte die fehlgeschlagenen Läufe. Eine Richtlinie,die nur saubere Episoden gesehen hat, hat keine Ahnung,wie sie von einem schlechten Griff zurückkommen soll Schritt 8: Trainiere zuerst eine einfache Richtlinie in LeRobot. Das ist deine Basislinie,und ohne sie kannst du nicht sagen,ob Odyssey wirklich geholfen hat Schritt 9: Wenn die API geöffnet wird, bleibt das Weltmodell eingefrorenund du trainierst einen kleinen Aktionsdecoder obendrauf, der deine aufgezeichneten Beobachtungen auf die Gelenkbefehle deines Arms abbildet Schritt 10: Erwarte eine Lücke beim ersten Kontakt. Ihre Steuerungsrichtlinien,die rein in der Simulation trainiert wurden, erreichten etwa 77% von dem,was echtes Filmmaterial produzierte. Wie die drei zusammenpassen: - SO-101 erzeugt die Aktionenund führt sie aus.. - LeRobot zeichnet die Beobachtungs- und Aktionspaare auf, dann trainiert es darauf.. - Odyssey-3 ist die Physik,die du anhängst, statt sie von Grund auf zu lernen.. Deine Episoden sind der einzige Teil,der dein sein muss;; alles andere ist bereits trainiert.